毛泽东曾多次谈论刘备，其褒贬十分中肯。
他对刘备的赞赏，主要集中於刘备善於用人，善於团结各方人士。1957年3月20日，毛泽东乘专机自南京飞往上海，在飞临镇江上空时，即兴书写了辛弃疾的《南乡子?登京口北固亭有怀》，还对这首词加以解释。当谈到“
卧龙南阳睡未醒，又添列曜下舒城。苍天既已生公瑾，尘世何须出孔明!
天下英雄谁敌手?曹、刘”时，就聊起了“煮酒论英雄”的故事。曹操说：夫英雄者，胸怀大志，腹有良谋，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志。刘备问：谁能当之?曹操以手指刘备后又自指说：今天下英雄，唯使君与操耳。尽管刘备比曹操所见略逊，但刘备这个人会用人，能团结人，终成大事。同年7月，毛泽东在上海干部会议上说：刘备得了孔明，说是“如鱼得水”，确有其事，不仅小说上那麽写，历史上也那麽写，也像鱼跟水的关系一样。群众就是孔明，领导者就是刘备，一个领导，一个被领导。他多次强调刘备善於用人，有很强的组织能力。据薄一波回忆，毛泽东在与他谈及《三国演义》时曾经说过：看这本书，不但要看战争，看外交，而且要看组织。你们北方人——刘备、关羽、张飞、赵云、诸葛亮，组织了一个班子南下，到了四川，同“地方干部”一起建立了一个很好的根据地。
1959年3月2日，毛泽东在郑州召开的中央政治局扩大会议上，谈起了翦伯赞在《光明日报》发表的有关评论赤壁之战的文章。他说：翦伯赞在《光明日报》上写了一篇论赤壁之战的文章。他说，刘备这个英雄，跟曹操同等水平，是厉害的。但是事情出来了，不能一眼看出就抓到，慢一点。刘备的长处是善於用人，所以能得到像诸葛亮那样颇有才智、品学兼优的智士辅佐。
毛泽东认为，刘备的缺点表现在两个方面。
一是好感情用事，这是刘备的最大缺点。1949年3月24日，毛泽东由西柏坡至北平，路经刘备家乡河北涿州时，对警卫员们说：《三国演义》中的刘备就是在涿州同关羽和张飞结拜成异姓兄弟的，这里就是书中说的“桃园三结义”的地方。刘备的野心大……但他志大才疏学识浅，好感情用事，在许多问题上用感情代替了政策。因为想报二弟关羽被东吴杀害之仇，置江山社稷於不顾，不听诸葛亮等谋臣的劝阻，贸然负气出兵，结果被东吴打得大败而归，自己无颜再回成都见诸葛亮和文武百官，死在临近湖北的四川省东部奉节县东的白帝城。
二是这个人不能区分主次矛盾，因此导致了失败。1941年初皖南事变后，毛泽东借用刘备的例子，指出对於各部分的国民党人，应当采取不同的政策。毛泽东说：三国时期，荆州失守，蜀军进攻东吴，被东吴将领陆逊火烧连营七百里，打得大败，其原因就在於刘备没有区分与处理好主要矛盾与次要矛盾的关系，在谋略中没有抓住主要矛盾。诸葛亮在《隆中对》中所确定的战略方针是“东联孙吴，北拒曹操”，曹刘是主要矛盾，孙刘是次要矛盾。孙刘的矛盾是统一战线内部的矛盾。所以当孙权数次讨荆州时，诸葛亮总是一再推诿软磨，而不硬抗，直到最后才让出荆州的部分地方。刘备不了解这一点，派了根本不执行“以联吴为根本、争夺荆州要有理有节”方针的关羽去驻守荆州。在讲述了关羽大意失荆州之后，他接着说：刘备见关羽被杀，荆州丢失，遂起兵攻打东吴，众臣苦谏都不听，实在是因小失大。正如赵云所说：“国贼是曹操非孙权也，且先灭魏，则吴自服。”诸葛亮也上表谏止说：“臣亮等切以吴贼逞奸诡之计，致荆州有覆亡之祸；陨将星於斗牛，折天柱於楚地。此情哀痛，诚不可忘。但念迁汉鼎者，罪由曹操；移刘祚者，过非孙权。窃谓魏贼若除，则吴自宾服。愿陛下纳秦宓金石之言，以养士卒之力，别作良图，则社稷幸甚！天下幸甚！”可是刘备看完后，把表掷於地上，说“朕意已决，无得再谏”，决意起大军东征，最终导致兵败身亡。
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