1410年7月，波兰、立陶宛联军进行了歼灭条顿骑士团的决战。
中世纪时的欧洲呈现了一个特别的阶级，他们以服马队军役为条件，取得国王或大封建主的封地。他们是参与打压农民起义、国王或大封建主掠取战争的级别最高的战役人员，是以马代步奔驰于疆场的贵族。他们就是骑士阶级。
条顿骑士团的一项使命是扩展罗马天主教会在东欧的控制。他们所到之处遭到了该区域的国家和公民的强烈抵挡。波兰与立陶宛组成了联军抵挡条顿骑士团。
7月3日，波兰、立陶宛联军在波兰国王的带领下，向马林堡进发，途经格林瓦尔德(格伦瓦尔德)时与条顿骑士团的主力遭受。联军于卢本湖畔的森林中集结，打开战役队形迎战。
骑士团首要大炮齐射，再出马队。但是，他们的炮火并未给联军造成重大丢失。自己的马队却丢失了不少。这时，波兰各梭镖骑士队向骑土团右翼发起了猛烈冲 击，突破了敌人的防线。波兰军的顺畅冲击和立陶宛各梭镖骑士队同舟共济的战役击退了骑士团。一阵冲杀往后，骑士团被围歼，大部分官兵战死，团长云金根阵 亡。